予告されなかったページの記録

大地に立つ。

ホンダのアシモやどこぞの鉄工所が試作した二足歩行レイバーがニュースに上るようになって久しい。ロボットの歩行には静的歩行と動的歩行がある。静的歩行は重心が足の裏にあるように歩行を制御する。動きを止めても転ばない代わりに動きがぎこちない。人間の歩き方は重心が一時的に足の裏からはみ出る動的な歩行で、左右の足でバランスをとる。ロボット業界に大きなインパクトを与えたホンダのP2は後者の方法で歩いているのだが、それほど画期的な技術が投入された訳ではない。足の各関節の角度やらスピードやらの多くのパラメータの組み合わせから、転ばない解を試行錯誤のチューニングにより得たという。こういった試行回数に頼った力技なアプローチは、技術的な新規性がないため研究では回避される傾向があり、そのため大学の研究室からあのようなタイプのロボットは出現し得なかったと云われている。今も景気がよかったらレイバーが東京湾を埋め立てていたのだろうか。